Im 4. Jahrhundert, unter Kaiser Valentinian, wurde das Kastell Altrip als Teil eines neuartigen römischen Grenzverteidigungssystems errichtet. Es kontrollierte gemeinsam mit benachbarten Befestigungen den strategisch wichtigen Zusammenfluss von Rhein und Neckar. Die Anlage lag linksrheinisch auf einem erhöhten Erdhügel gegenüber der antiken Neckarmündung und war über eine Schiffsanlegestelle an das Flusssystem angeschlossen. Das trapezförmige Kastell besaß eine Rheinseite von rund 141 Metern Länge; innen wurden durch Ausgrabungen etwa 40 Räume festgestellt, darunter Mannschaftsräume, Verwaltungsbereiche und Vorratslager. Einige Räume waren mit Ziegelböden, Fußbodenheizungen und Wandmalereien ausgestattet. Das Ende des Kastells kam in der Neujahrsnacht 406/407 n. Chr., als Sueben, Alanen und Vandalen über den zugefrorenen Rhein vordrangen und die römischen Grenzanlagen zerstörten. Nach der Zerstörung wurde die Festung zunächst teilweise als Wohnraum genutzt, später wurden die Mauern abgetragen und ihre Steine für andere Bauwerke weiterverwendet.